Čo je gimbal?
Ako prvý ho opísal Filón z Byzancie. Jeho príkladom bol kalamár s atramentom, ktorý na vnorených krúžkoch zostal vodorovne. Lode neskôr používali gimbaly na to, aby kompasy a chronometre zostali stabilné.
Dronové gimbaly
Dronový gimbal je stabilizačný systém s elektrickými motormi na osiach zatáčania, sklonu a náklonu. Izoluje kameru od pohybu a vibrácií dronu. Inerciálna meracia jednotka (IMU) zisťuje pohyb a riadiaca jednotka s PID reguláciou ho koriguje.
Niektoré gimbaly majú vlastný stabilizačný regulátor. Letový kontrolér potom posiela iba cieľový uhol.
Uhly a režimy
Uhol sklonu nastavuje naklonenie kamery. V ArduPilote znamená sklon -30 stupňov 30 stupňov nadol. Naklonenie o 90 stupňov smeruje držiak priamo nadol, čo je poloha nadir. Uhol je možné nastaviť v súradnicovom systéme telesa alebo v súradnicovom systéme Zeme.
Systémy pomenúvajú správanie pri zatáčaní rôzne. ArduPilot má Yaw Lock a Yaw Follow. Lietadlá DJI majú režim Follow a režim Free a pri nastavení pinpoint bodu reagujú odlišne. [ardupilot-mount-targeting]
Jeden gimbal dokáže v jednom prelete snímať nadir aj šikmé snímky.
Špecifikácie
Parametre gimbalu sú údaje produktu, nie norma. Napríklad dátový list DJI Zenmuse H20 uvádza rozsah uhlovej vibrácie ±0,01 stupňa. Uvádza mechanický rozsah -132,5 až +42,5 stupňa v sklone a ±330 stupňov v zatáčaní. Porovnajte dátové listy produktov, ktoré používate.
Často kladené otázky
- Čo robí dronový gimbal?
- Dronový gimbal izoluje kameru od pohybu a vibrácií dronu. Elektrické motory otáčajú kameru okolo osí zatáčania, sklonu a náklonu (yaw, pitch a roll). Inerciálna meracia jednotka (IMU) zisťuje pohyb a riadiaca jednotka ho koriguje v reálnom čase.
- Aký je rozdiel medzi dvojosovým a trojosovým gimbalom?
- Trojosový gimbal ovláda sklon, náklon a zatáčanie. Dvojosový gimbal ovláda dve z troch osí, takže kamera na tretej osi sleduje pohyb dronu. Niektoré ovládače gimbalov existujú v oboch verziách.
- Dokáže jeden gimbal snímať nadir aj šikmé snímky?
- Áno. Gimbal naklápa kameru, takže jedna kamera dokáže snímať zvislo nadol (nadir) aj pod uhlom (šikmé snímky). Článok ISPRS z roku 2021 opisuje príkaz, ktorý spúšťa kameru a zároveň posúva gimbal, aby sa oba typy snímok urobili v jednom prelete.
Referencie
- wikipedia-gimbal
- Gimbal Wikipedia
- ardupilot-gimbals
- Cameras and gimbals (ArduPilot Copter documentation) ArduPilot
- ardupilot-mount-targeting
- Mount targeting (ArduPilot Copter documentation) ArduPilot
- dji-matrice-300-firmware
- Matrice 300 RTK August Firmware Update DJI Enterprise
- isprs-campos-2021
- Towards More Efficient UAS Data Acquisition: Camera Auto Mount Pivoting Oblique Survey ISPRS Archives, XLIII-B1-2021, I. S. G. Campos
- dji-zenmuse-h20-specs
- Zenmuse H20 series specifications DJI Enterprise
Toto je referenčný záznam. TarmacView poskytuje služby dronovej inšpekcie a nepredáva vybavenie ani materiály opísané v tomto slovníku.