Co je gimbal?

Gimbal je otočné uložení, které umožňuje objektu otáčet se kolem osy.

Poprvé jej popsal Filón z Byzance. Jeho příkladem byla nádobka s inkoustem, která zůstávala vodorovná na vnořených kroužcích. Lodě později používaly gimbaly, aby kompasy a chronometry držely v klidu.

Gimbaly dronů

Gimbal dronu je stabilizační systém s elektromotory na osách yaw, pitch a roll. Izoluje kameru od pohybu a vibrací dronu. Inerciální měřicí jednotka (IMU) snímá pohyb a řídicí jednotka s regulací PID jej koriguje.

Některé gimbaly mají vlastní stabilizační řadič. Řídicí jednotka letadla pak posílá pouze cílový úhel.

Úhly a režimy

Úhel pitch nastavuje náklon kamery. V ArduPilotu znamená pitch -30 stupňů náklon o 30 stupňů dolů. Náklon 90 stupňů míří přímo dolů, což je poloha nadir. Úhel lze zadat v souřadnicovém systému tělesa (body frame) nebo Země (Earth frame).

Systémy pojmenovávají chování yaw různě. ArduPilot má režimy Yaw Lock a Yaw Follow. Letadla DJI mají režim Follow a režim Free a při nastavení pin pointu reagují odlišně. [ardupilot-mount-targeting]

Jeden gimbal může ve stejném průletu pořizovat nadirové i šikmé snímky.

Technické parametry

Parametry gimbalu jsou údaje o produktu, nikoli norma. Například datový list DJI Zenmuse H20 uvádí rozsah úhlového chvění ±0,01 stupně. Uvádí mechanický rozsah -132,5 až +42,5 stupně v pitch a ±330 stupňů v yaw. Porovnejte datové listy produktů, které používáte.